* Speed Racer (Go Mifune)- Está sempre disposto a lutar pela justiça e por seus amigos e sonha em torna-se o Campeão do Mundo.

* Corredor X (The Masked Racer) (Fukumen Rēsā?), o corredor mascarado (Racer-X, ou Corredor-X, no Brasil) – Na verdade ele é Rex (Kenichi Mifune), o irmão mais velho de Speed. Certo dia, pegou escondido o carro de corrida de Pops Racer e foi disputar uma prova. Mostrou grande audácia e velocidade ao volante, ultrapassou todos corredores e a alguns metros de distância da linha de chegada, sofreu um acidente. Pops discutiu com Rex, que não queria que seu filho voltasse às pistas, Furioso, Rex fugiu de casa e nunca mais voltou nem deu notícias. Anos mais tarde, reaparece, já como o misterioso Corredor X, mas ninguém sabe sua identidade secreta e tornou-se agente secreto da Interpol.

* Gorducho (Kurio Mifune) – o irmão mais novo de Speed, com 7 anos de idade, junto com Zequinha (Chim Chim em inglês, ou Sanpei em japonês), seu macaco de estimação, estão sempre presentes nas aventuras, normalmente escondidos no porta-malas do Mach 5. Sempre aparecem em situações cômicas, mas também como a “arma secreta” de Speed, ajudando-o a se livrar dos apuros, assim como o faz o outro irmão de Speed, o Corredor X.

* Trixie (Michi Shimura) – É a namorada de Speed (apesar de nunca tê-lo beijado no desenho), tem 18 anos e faz parte da equipe, pilotando o helicóptero que auxilia Speed quando ele se mete em encrencas.

* Pops Racer (Daisuke Mifune)- É o pai de Speed. Mecânico muito talentoso e expert na criação de carros. Após ser demitido de uma grande empresa de corridas, resolveu montar sua própria equipe e efetivar o seu mais audacioso projeto: a construção do Mach 5.

* Mamãe Racer (Aya Mifune). Ela raramente aparece no anime ou manga e quando aparece possui dialogos limitados.

* Sparky (Sabu) – É mecânico faz-tudo da equipe, sempre tentando evitar que Speed se dê mal tomando decisões precipitadas, tanto dentro como fora das pistas, além de ser um dos melhores amigos de Speed.